Za zakladatele zoologie bývá často považován starořecký učenec Aristoteles (384-322 př. n. l.). S rozvojem zoologie v modernějším pojetí jsou spjata jména jako Linné, Cuvier, Buffon, Lamarck a především Darwin. Carl Linné (1707-1778), zakladatel biologické systematiky, byl zastáncem kreacionismu a neměnnosti organismů. Na posun představ o přírodě směrem k vzniku a vývoji druhů měly zásadní vliv hromadící se poznatky paleontologie a geologie. Diluvianisté (diluvium = potopa) vysvětlovali nálezy zkamenělin jako pozůstatky tvorů, kteří zahynuli při opakovaných potopách světa. Francouzský přírodovědec a zakladatel srovnávací anatomie Georges Cuvier (1769-1832) formuloval teorii kataklyzmat, podle níž Zemi čas od času postihují globální katastrofy, během nichž dochází k zániku části živočišných druhů. Ty pokládal za stvořené a neměnné. G. L. Buffon (1707-1788) již připouštěl vývoj druhů přizpůsobováním se podmínkám prostředí. Jean-Baptiste Lamarck (1744-1829) byl francouzský evolucionista a předchůdce Darwina. Anglický přírodovědec Charles Darwin (1809-1882) byl geniálním vědcem, bývá pokládán za nejvýznamnějšího biologa vůbec a svými zásadními objevy zasáhl i do jiných oblastí než je evoluce.

Anglický přírodovědec Alfred R. Wallace (1823-1913) formuloval vývojovou teorii současně s Darwinem, zasloužil se o výzkum fauny indonéského souostroví a stal se zakladatelem biogeografie.

Konrad Lorenz (1903-1989) byl rakouský etolog a filozof, který se věnoval především studiu chování husí. Za své vědecké objevy byl v r. 1973 oceněn Nobelovou cenou, spolu s holandským etologem Nikolaasem Tinbergenem (1907-1988) a rakouským etologem Karlem von Frischem (1886-1982). Ze současných zoologů je možno jmenovat Američana George B. Schallera (nar. 1933), průkopníka moderní terénní mammaliologie. Proslul svými ekologickými a etologickými studiemi goril, lvů, tygrů, irbisů a pand.

V dnešní době masové devastace přírody roste význam popularizace zoologie. Klasikem v této oblasti byl německý přírodopisec Alfred Brehm (1829-1884), autor mnohadílné encyklopedie Brehmův život zvířat. O výzkum moří a jeho popularizaci má enormní zásluhy Francouz Jacques-Yves Cousteau (1910-1997), průkopník potápění, ředitel Oceánografického muzea v Monaku, autor řady knih a filmů (Oscarem oceněné dokumenty Svět ticha a Svět bez slunce). Neobyčejné zásluhy o ochranu zejména africké přírody a její popularizaci má německý zoolog a veterinář Bernhard Grzimek (1909-1987), ředitel ZOO ve Frankfurtu nad Mohanem, editor monumentální encyklopedie Grzimkův život zvířat a autor Oscarem oceněného filmového dokumentu Serengeti nesmí zemřít (česky Ráj divokých zvířat). Anglický přírodovědec a průkopník moderního pojetí zoologických zahrad Gerald Durrell (1925-1995) se prostřednictvím nadace a ZOO na ostrově Jersey významně zasloužil o ochranu světové, zejména ostrovní fauny, natočil televizní seriály a napsal řadu knih. Nejvýznamnějším žijícím tvůrcem televizních dokumentů o přírodě je Angličan Sir David Attenborough (nar. 1926). U nás se o popularizaci zoologie nepochybně nejvíce zasloužil Zdeněk Veselovský (1928-2006), profesor zoologie, významný etolog a ornitolog, dlouholetý ředitel pražské ZOO.

Zoologie procházela ve svém vývoji rozmanitými etapami. Podobně jako v jiných vědních disciplínách byl i její pokrok podmíněn především rozvojem nezbytných výzkumných metod. V počátcích zoologie to byl zejména rozvoj mikroskopie. Zoologie byla zprvu především morfologicky zaměřenou disciplínou, převládalo zkoumání anatomie živočichů. Systematika založená na morfologii tvořila až 3/4 náplně zoologického výzkumu. Teprve později došlo na studium fyziologie, experimentální práce, výzkum chování apod. Etologie prošla od konce 19. stol. etapou behaviorismu, zkoumajícího zákonitosti procesu učení a tzv. operantního podmiňování s využitím experimentů na laboratorních potkanech (E. L. Thorndike, B. F. Skinner), a zároveň reflexologie zaměřené na neurofyziologii učení se psem jako hlavním modelem (ruská škola I. M. Sečenova a I. P. Pavlova). Ve 30. letech 20. stol. vzniká klasická evropská etologie (K. Lorenz, N. Tinbergen) zaměřená hlavně na vrozené chování zkoumané i v přírodních podmínkách. Od 60. let integruje poznatky klasické etologie a genetiky sociobiologie; snaží se zejména vysvětlit původ altruistického chování (E. O. Wilson, W. D. Hamilton). V 70. letech vzniká behaviorální ekologie, mezioborový směr na pomezí ekologie, etologie a evoluční biologie. Zkoumá propojení chování živočichů s jejich životním prostředím a význam chování pro jejich přežití.

V jistém období převládal mezi zoology názor, že o větších obratlovcích je známo prakticky vše a za „vědecké“ bylo pokládáno pouze studium mikroskopických bezobratlých živočichů. Časem ovšem vyšlo najevo, že vědomosti o tak známých druzích, jako jsou např. lev, vlk, slon nebo gorila, jsou téměř nulové a založené na nemístné generalizaci ojedinělých, nahodilých a zkreslených pozorováních lovců, tj. tato zvířata byla „studována“ pouze „přes hledí pušky“. To přineslo renesanci vědeckého zájmu o velká zvířata, který se již před mnoha desetiletími posunul z „anekdotického období“ k serióznímu terénnímu výzkumu. V tomto ohledu sehrála převratnou roli radiotelemetrie, tj. sledování živočichů označených miniaturními vysílačkami na dálku pomocí antén a satelitů, včetně jejich přesné lokalizace pomocí GPS (global positioning system). Tato technika byla poprvé vyvinuta u velkých savců, jejichž odchyt byl umožněn vynálezem imobilizačních střel a účinných imobilizačních látek (veterinář A. M. Harthoorn, známý z televizního seriálu Daktari). Miniaturizace pokročila tak daleko, že touto technikou lze dnes sledovat i velké druhy hmyzu. V uplynulých desetiletích doznalo značný rozvoj studium karyotypu (karyologie) a polymorfismu bílkovin krevního séra s cílem objektivněji stanovit příbuznost jednotlivých taxonů. V současnosti nesmírně urychlily rozvoj taxonomie molekulárně biologické metody v kombinaci s kladistickou analýzou. Tato moderní fylogenetická systematika (kladistika), jejímž zakladatelem byl německý entomolog Willi Hennig (1913-1976), postupně nahradila tradiční evoluční taxonomii, jejíž principy formuloval G. G. Simpson (1902-1984). Pomocí kladistické analýzy lze vyhodnocovat nejen molekulární, ale i morfologické aj. znaky. Tradiční přístupy jako morfologie, paleontologie nebo embryologie však někdy poskytují jiné závěry než molekulární fylogenetika; podobně konfliktní mohou být výsledky při zahrnutí nebo naopak nezahrnutí vymřelých skupin. Volba vhodných metodik a interpretace jsou však natolik náročné, že mnoho taxonomických revizí se ukázalo jako mylných a občas došlo i k potvrzení zamítnuté tradiční klasifikace (např. nedávno v případě houbovců, láčkovců, kruhoústých, kondorů aj.). Molekulárně biologické metody umožňují nejen objektivně zjišťovat fylogenetickou příbuznost živočišných skupin a rekonstruovat průběh jejich evoluce, ale i identifikovat jedince a stanovit jejich příbuzenské vztahy z nepatrných vzorků materiálu (trus, bioptáty získané pomocí střel), rozlišovat pohlaví apod. Existují snahy nahradit tradiční vizuální určování živočichů jinými metodami, např. pomocí "genetického čárového kódu".

Tyto výukové materiály byly spolufinancovány Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR.